在上期內容中，我們聊了AGV的市場、現狀、標準等內容，本期我們繼續聊一聊關于標準的關鍵點及對應解決方案。
關于ISO 3691-4:2023
雖然目前歐洲沒有專門針對AGV的安全標準，但并不意味著此類設備“無標準可依”；認證機構和制造商可依據ISO 3691-4標準作相關評估及設計。
ISO 3691-4描述了三個關鍵的點：
1. 運行環境（即定義車輛的運行區域與人員配合下的安全措施）。
2. 相關的危險和風險。
3. 安全（防護）系統的正確實施。
其中，在表3的4.1.27、4.2、4.3中分別對操作停止、制動系統、速度控制明確了最低安全等級PL的要求：
其中，操作停止及制動系統的安全等級（PL）實現較為容易，可借助安全相關的部件搭建安全架構。然而，相關運動監控實現起來并不太容易，如下列舉出了典型的3種安全功能：
1. 安全超速檢測系統：
安全等級：PL c
用于限制小車實際運行時的速度超過允許的額定速度，如出現故障應停止車輛，旨在保護人員。
2. 安全方向檢測系統：
安全等級：PL d
用于檢測小車的向前、向后、橫向、斜向、轉向運動，以對應啟動或更改檢測區域或范圍，確保檢測方向與當前車輛運行一致，旨在保護人員。
3. 安全速度范圍檢測系統：
安全等級：PL d
用于檢測小車當前運行速度，以對應切換檢測范圍，確保檢測距離與當前車輛運行速度一致，旨在保護人員。
除此之外，標準還針對一些機型在特定運行場景明確了安全停止監控功能。
緊湊+集成的系統級安全解決方案——AGV為你的物流自動化之路保駕護航！
針對以上安全運動監控功能，能夠提供對應解決方案的供應商屈指可數。慶幸的是，在為數不多的安全解決方案提供商中，威瑯電氣公司提供了一種高性價比的AGV安全運動監控解決方案：
此安全方案以威瑯電氣的可編程安全控制器為核心，采集來自一個動力輪的HTL增量型安全編碼器或2個標準型接近開關的信號，按既定程序運算實現安全運動監控；也可支持2套傳感器分別安裝在AGV的2個動力輪上，實現差速輪式AGV機型對安全運動監控應用的需求。
上文提到了典型的安全功能，接下來咱們簡單的舉個“栗子”：
以第3點為例，車輛需要根據自身的實時速度來切換安全激光的掃描區域，這里的難點是如何采集車輛的實時速度？優秀的方案往往是利用簡單的操作解決了復雜的問題：
免授權配套軟件samos? PLAN 6已內置了75個安全功能塊，使用起來也是非常的簡單高效；針對以上問題，我們可以使用運動監控功能塊里的SSR(安全速度范圍)，只需動動手指設置相應參數即可實現不同速度的使能切換，再根據當前使能狀態生成二進制代碼，從而輸出給安全激光掃描來實現區域切換。
推陳出新——安全集大成者samos? PRO COMPACT
2008年，威瑯電氣推出了可編程安全控制器產品，并在6年后對其進行了換代升級：samos? PRO COMPACT + 免授權軟件samos? PLAN 6。因其創新性的升級，在2015年獲得iF工業產品類設計獎。
相較于上代產品，其主要區別是取消了模塊式拼接的產品形式，取而代之的是采用高度集成緊湊的CPU主模塊：
采用了32點端口+28個LED+1個Mini USB串口+1個RJ45網口+1個SD卡槽。
安全IO點位+測試輸出點位數量達到了28個，其中每一個雙通道輸出的帶載能力高達4A，用戶可有效節省安裝空間和中間安全繼電器的使用成本。
集成的工業以太網通訊協議可任意切換選擇：Profinet IO + Ethernet/IP + Modbus TCP，無需增加額外的通訊擴展模塊，可與主控系統實現靈活通訊交互。
針對于運動監控應用的需求，特別是AGV行業，威瑯電氣的可編程安全控制器主打集成和緊湊；有了它，你無需再為改造機型時空間不足而煩惱！
集成的安全運動監控功能，可實現單軸或雙軸的安全監控需求，用戶無需額外的擴展模塊即可實現安全運動監控功能。單軸最高SIL 3(IEC 61508) 、PL e(EN ISO 13849-1)，支持雙接近開關替代安全編碼器作為速度傳感器，可實現雙軸SIL 2(IEC 61508) 、PL d(EN ISO 13849-1)。
集成的Modbus TCP通用協議，可直接與AGV控制主板通訊，無需額外的通訊擴展模塊。
威瑯電氣的可編程安全控制器主模塊寬度僅為 45mm，擴展模塊寬度為 22.5mm，相較于其它同等功能方案可節省約60%的安裝空間。
高達70kHZ的高速響應I13至I16輸入端口，按常規潛伏式AGV的輪徑150mm配合1024ppr編碼器為例，可監控AGV的最高移動速度約為32米/秒，應于高速車型也不費力。
其它的安全功能，如急停按鈕、安全觸邊等也可直接接入安全輸入點位并參與邏輯功能。
