高壓伺服控制器是一種高精度電子裝置，用來控制高壓伺服電機的位置、速度和力矩，可確保工業機器人、數控機床、噴繪寫真、激光切割以及自動化生產線等設備實現高精度運動定位控制。其通過提供高效性能、快速響應、優化能量轉換效率，保障伺服系統穩定可靠運行，有助于推動智能制造和工業4.0的轉型與升級。

隨著工業自動化的持續發展以及技術創新和行業應用的不斷拓展，高壓伺服控制器的市場前景廣闊。未來幾年，高壓伺服控制器將繼續沿著高效化、智能化、數字化方向演進，成為推動工業自動化智能轉型的重要力量，展現出強勁的增長潛力和市場活力。

極海400W EtherCAT總線型高壓伺服控制器參考方案，主控芯片采用全新發布的G32R501高性能實時控制MCU，具備靈敏感知、高效運算、精準控制等特性；整體方案采用雙核并行處理架構設計和開放式伺服全功能設計，同時支持上位機ModBus協議和EtherCAT總線協議，提供配套的上位機參數調試工具，可靈活配置400余項伺服參數，有效滿足各類定制化工業應用場景需求。

400W EtherCAT總線型高壓伺服控制器參考方案介紹

n  輸入電源范圍：單相AC 200V~240V, -10%~+10%, 50/60Hz；

n  額定輸出電流：3.0Arms，最大電流輸出：9.0Arms；

n  速度范圍：±7000rpm，支持弱磁算法；

n  轉速精度：額定轉速下可達1‰左右；

n  支持三環閉環控制和電機參數靜態辨識，電機參數通過總線獲取，PID參數與電機參數相關聯，可適配不同電機；支持多種編碼器協議，支持協議握手，可兼容不同波特率編碼器；

n  支持EC總線功能，可通過主站進行位置控制；

n  多種控制模式：外部脈沖位置控制、JOG控制、全閉環位置控制、速度控制、力矩控制；

n 豐富報警代碼：過壓/欠壓/過流/過載/過熱/過速、主電源輸入缺相、再生制動狀態異常、位置偏差/制動率過大、編碼器反饋錯誤、行程超限、EEPROM 錯誤等。

G32R501實時控制MCU特點

n  單芯片方案，基于Cortex-M52雙核架構，主頻250MHz，通過CPU0處理位置環、速度環、I/O狀態、以及協議處理；通過CPU1處理位置通信、電流環以及PWM輸出；

n  通過3路PWM模塊產生3組互補PWM信號輸出，實現高精度電機矢量控制；

n  4個Σ-Δ濾波器模塊(SDF)，通過2路SDF采樣兩路相電流信號數字量，提升電流信號的精確度、響應效率以及信噪比；

n  2個UART，1路實現總線編碼器通訊，并預留兼容脈沖型編碼器的設計；1路支持與上位機的數據交互；

n  2個SPI，1路與EtherCAT從站芯片高效通信，實現EtherCAT總線控制；1路實現按鍵面板顯示；

n  1個I2C，實現外部EEPROM通訊，存儲伺服關鍵參數；

n  豐富輸入輸出端口，滿足多種控制信號輸入或狀態輸出，提升方案的多場景適用性。

軟硬件介紹

G32R501 400W EtherCAT總線型高壓伺服控制器參考方案，由功率板、控制板、按鍵顯示板組成。

方案框圖

采用三環級聯模式的軟件設計：

n  位置環：給定來自外部脈沖、總線、I/O控制；位置反饋來自外部總線編碼器；

n  速度環：給定來自位置環的輸出，也接受來自外部模擬量或多段速的給定，一般速度環帶寬不超過 400Hz；速度反饋來自編碼器位置解算；

n  電流環：給定來自速度環的輸出，電流反饋由SDF模塊采樣獲得，執行周期選為62.5μs。

控制邏輯框圖

G32R501 400W EtherCAT總線型高壓伺服控制器量產級參考方案，采用雙核并行處理設計架構，其中CPU0中斷處理時間低至13.6μs，CPU1中斷處理時間低至8.6μs，可支持客戶實現更高性能、更豐富功能的產品設計。

雙核處理架構

極海G32R501 400W EtherCAT總線型高壓伺服控制器量產級參考方案，涵蓋完整的軟硬件設計，可提供全功能軟件固件和極海自研的伺服控制上位機PC調試工具，支持參數設置、JOG調試、故障排查、波形分析等功能；方案配有詳細使用指南，方便工程師快速進行上手使用、性能評估以及二次開發。

極海始終秉承創新為魂、技術為本的發展理念，專注于為工業控制領域提供領先的量產級參考方案和全面且高效的技術支持，旨在為廣大工程師和研發團隊提供強大的創新動力。在工業自動化浪潮中，極海將矢志不渝地推動技術創新與突破，愿攜手業界同仁共同譜寫智能制造新篇章。