除了傳統的汽車、煙草和物流倉儲等行業外，AGV在各種工程機械、醫藥、化工、電子等行業也得到了廣泛的推廣和應用，AGV的市場規模不斷增長，國內外也涌現出了不少優秀的AGV制造商以及能夠提供相關解決方案的供應商。

專門針對無人駕駛工業車輛及其系統安全的標準ISO 3691-4:2020于2020年正式發布實施，從前端應用場景的風險評估以及風險分析、安全系統硬件架構，軟件安全設計、安全功能測試和現場測試等多個方面，為無人工業車輛提供了權威的設計準則。2023年，為了更好地適配AGV的安全控制系統和使用場景等技術發展的要求，ISO 3691-4:2023發布實施。

更新版的標準在老版本的基礎上進行了技術性修改，小編特地找到我們的標準專家，請他對新版標準中的主要變化進行解讀，以幫助大家更好地理解標準的變化，對自己的產品做出及時的更新。

1.   操作停止（4.1.27 Operational stop新增）

當卡車裝有操作停止裝置時，卡車應保持靜止狀態，直到卡車上的重新啟動指令裝置（例如，人按下按鈕）作出明確的動作。在卡車處于操作停止狀態時，應清楚標明。卡車停止后，應由安全控制裝置對停止狀態進行監控。與安全相關的監控停止功能發生故障時，停止類別應為 0（如 IEC 60204-1:2016+AMD1:2021，9.2.2 所規定）。車輛停止監控的相關安全功能如下圖應達到PLc的安全性能等級。

2.   緊急停止（4.8.1 Emergency stop修改）

新版本標準中，對緊急停止功能新增了以下描述說明：

1.為了防止急停功能觸發切斷所有動力源造成附加危險源，在必要情況下可以維持部分車輛執行機構的動力源但無法進行動作（如負載的動力固定裝置等）。

2.緊急停止裝置應安裝在車輛兩側，且兩者之間的最大距離不超過1200 mm。

3.   出入方式和乘員保護 （新增）

新版本標準中對無人駕駛工業車輛出入方式和乘員保護新增以下要求：

a)4.1.17座位

其要求需參考IOS 3691-1:2011和ISO 3691-2:2023和ISO 3691-6:2021相關內容。

b)4.1.18出入方式

其要求需參考IOS 3691-1:2011和ISO 3691-2:2023和ISO 3691-6:2021相關內容。

c)4.1.21通道和緊急出口

車輛應設計或安裝防止人員被封閉在車內的裝置。車廂必須有符合 ISO 2867:2011 標準的通道和緊急出口。緊急出口可以是一扇窗，應允許從與正常出口不同的方向逃生。

d)4.1.22駕駛位置

其要求需參考IOS 3691-1:2011和ISO 3691-2:2023和ISO 3691-6:2021相關內容。

e)4.1.24保護性結構

其要求需參考IOS 3691-1:2011和ISO 3691-2:2023和ISO 3691-6:2021相關內容。保護性結構應在以下兩種情況下需提供：帶有乘員的自動駕駛模式和帶有操作人員位子的手動模式。

4.   限制區域（限速移除）

在一個無法提供人員檢測系統和逃生空間的限制區域內，新標準中移除了對無人駕駛工業車輛1.2m/s的速度限制。

5.   靜電累積（4.1.23 Electrostatic charges新增）

無人駕駛車輛的設計應能防止靜電的積累，或應提供疏散靜電的裝置（如帶子、編織帶、鏈條、導電輪胎等）。

6.   電氣要求（4.1.3Electrical requirements修改）

更好地關聯和澄清電氣要求。

其中考慮到了最新版本的EN 1175:2020 "工業用車輛安全電氣/電子要求。

作為市場上為數不多的AGV安全應用完整解決方案的供應商，皮爾磁PILZ能夠為用戶提供從咨詢、評估等的安全服務到控制系統、掃描儀等的安全產品的一站式服務，而且隨著智能制造的深入，皮爾磁PILZ針對AGV安全應用的解決方案中及時涵蓋了網絡安全的部分，真正實現了與時俱進，為AGV應用提供機械安全和工業信息安全一體化的解決方案。